Notes

-- local mavlink_msgs = require('MAVLink/mavlink_msgs')

-- local COMMAND_LONG_ID = mavlink_msgs.get_msgid('COMMAND_LONG')

-- local msg_map = {}
-- msg_map[COMMAND_LONG_ID] = 'COMMAND_LONG'

-- function send_arm_command(arm)
-- local cmd = {}
-- cmd.target_system = 1 -- Hedef sistem (ör. SITL için 1)
-- cmd.target_component = 1 -- Hedef bileşen (ör. 1)
-- cmd.command = 400 -- MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
-- cmd.confirmation = 1
-- cmd.param1 = 1 -- ARM için 1, DISARM için 0
-- cmd.param2 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0
-- cmd.param3 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0
-- cmd.param4 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0
-- cmd.param5 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0
-- cmd.param6 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0
-- cmd.param7 = 0 -- Zorla disarm için 21196, aksi halde 0

-- -- COMMAND_LONG mesajını gönder
-- mavlink:send_chan(1, mavlink_msgs.encode("COMMAND_LONG", cmd))

-- -- Durumu GCS'ye bildir
-- if arm then
-- gcs:send_text(6, "ARM komutu gönderildi!")
-- else
-- gcs:send_text(6, "DISARM komutu gönderildi!")
-- end
-- end

-- function update()
-- -- ARM komutunu gönder
-- send_arm_command(true) -- Drone'u ARM duruma getir
-- -- Alternatif: send_arm_command(false) --> Drone'u disarm duruma getir

-- return update, 1000 -- 1 saniye sonra tekrar çağır
-- end

-- return update()

-----------------------------------------------

-- local mavlink_msgs = require('MAVLink/mavlink_msgs')

-- local COMMAND_LONG_ID = mavlink_msgs.get_msgid('COMMAND_LONG')

-- local msg_map = {}
-- msg_map[COMMAND_LONG_ID] = 'COMMAND_LONG'

-- function update()
-- gcs:send_text(6, 'send msg')
-- local cmd = {}
-- cmd.target_system = 1
-- cmd.target_component = 1
-- cmd.command = 400
-- cmd.confirmation = 0
-- cmd.param1 = 1
-- cmd.param2 = 21196
-- cmd.param3 = 0
-- cmd.param4 = 0
-- cmd.param5 = 0
-- cmd.param6 = 0
-- cmd.param7 = 0

-- mavlink:send_chan(0, mavlink_msgs.encode("COMMAND_LONG", cmd))

-- return update, 1000
-- end

-- return update()

-----------------------------

-- local mavlink_msgs = require('MAVLink/mavlink_msgs')



-- -- COMMAND_LONG komutunu gönder
-- function update()
-- gcs:send_text(6, 'Sending COMMAND_LONG message')

-- local cmd = {
-- target_system = 1,
-- target_component = 1,
-- command = 400,
-- confirmation = 0,
-- param1 = 1,
-- param2 = 21196,
-- param3 = 0,
-- param4 = 0,
-- param5 = 0,
-- param6 = 0,
-- param7 = 0
-- }

-- -- COMMAND_LONG komutunu gönder
-- mavlink:send_chan(7, mavlink_msgs.encode("COMMAND_LONG", cmd))

-- -- vehicle:set_mode(2)
-- -- Gelen mesajları kontrol et

-- -- Bir sonraki güncellemeyi 1000 ms sonra yap
-- return update, 1000
-- end

-- return update()

-------------------------

local mavlink_msgs = require("MAVLink/mavlink_msgs")

local MAV_MSG = 400 -- Command ID for Mavlink message, set it to '194' for DO_SET_REVERSE
local MAVLINK_CHANNEL = 0

local function send_command()
-- example param
local message = mavlink_msgs.encode("COMMAND_LONG", {
target_system = 1, -- Target system
target_component = 1, -- Target component
command = MAV_MSG, -- MAVLink command ID-
confirmation = 0, -- 0 for no confirmation
param1 = 1,
param2 = 0,
param3 = 0,
param4 = 0,
param5 = 0,
param6 = 0,
param7 = 0
})

-- Send the message
gcs:send_text(6,"sended")
local mav_send = mavlink:send_chan(MAVLINK_CHANNEL, 76, message) -- 76 = ID for COMMAND_LONG

end

return send_command()