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La necessità di controllare l'andamento della grandezza di uscita di un sistema implica l'utilizzo della tecnica della retroazione. E' infatti indispensabile potere, ad esempio, controllare la velocità di retroazione dell'albero di un motore senza conoscerne l'effettivo valore istantaneo e senza poterlo controllarlo col valore della grandezza di riferimento in quel istante. Gli elementi che nella realtà ostacolano il controllo sono:
-I DISTURBI (sia esterni sia "interni", vale a dire paramentro);
-L'ERRORE STATICO (vale a dire "a regime");
-L'inerzia del sistema di controllo (rapidità della risposta);
-LA STABILITA'.
I requisiti che un sistema di controllo deve essere per contrastare gli elementi detti, sono classificati come requisiti statici e dinamici. Per quanto riguarda l'elemento di errore statico, si può affermare che un sistema di controllo riesce sempre a rendere piccolo quanto si vuole l'errore statico che viene da un'istantanea variazione della grandezza di riferimento, è sufficiente infatti per un sistema di tipo 0 che il guadagno statico sia elevato. Addirittura se il sistema ha anche un solo polo nell'origine, l'errore diventa nullo. E' fondamentale notare come el entrambe le condizioni (kst>>0 e/o poli nulli) contrastano con la stabilità del sistema. Variazioni della grandezza di riferimento graduali (a rampa) o in costante aumento (a parabola) rendono più difficile il contenimento dell'errore statico costringendoci a "pagare" un prezzo elevato e a volte inaccetabile in termini di stabilità.
Per quanto riguarda la rapidità della risposta la tecnica della retroazione, porta ad una diminuzione dell'inerzia del sistema con conseguente allargamento (nel dominio di f) della sua "banda passante". Purtroppo ciò avviene a scapito di una diminuzione del guadagno e dell'instaurarsi di pericolose oscillazioni con aumento della sovraelongazione.
Ancora una colta è necessario trovare un ragionevole compromesso tra gli elementi citati.
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