Notes

String voice;
//motor pinleri
#define SolMotorileri 6
#define SolMotorGeri 7
#define SagMotorileri 5
#define SagMotorGeri 4
int pwmA = 11;
int pwmB = 10;
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
Serial.begin(9600); //iletişim ayarı
//motor çıkışları
pinMode(SolMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SolMotorGeri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorGeri, OUTPUT);
pinMode(pwmA, OUTPUT);
pinMode(pwmB, OUTPUT);
}
// sonsuz döngü
void loop() {
while (Serial.available()) { //Okumak için kullanılabilir bayt olup olmadığını kontrol et
delay(10); //10 milisaniye bekle
char c = Serial.read(); //Seri okuma
if (c == '#') {
break; // # tespit edildiğinde döngüden çık
}
voice += c; //Ses = ses + c Steno
}
if (voice.length() > 0) {
Serial.println(voice);

if (voice == "*ileri" || voice == "*ileri git") {
ileri();
}
else if (voice == "*geri" || voice == "*geri gel") {
geri();
}
else if (voice == "*sağa dön" || voice == "*sağ") {
sag();
}
else if (voice == "*sola dön" || voice == "*sol") {
sol();
}
else if (voice == "*dur" || voice == "*arabayı durdur") {
dur();
}


voice = "";
}
}

// robotun yön komutları
void ileri()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);
analogWrite(pwmA, 155);
analogWrite(pwmB, 155);
}

void geri()
{
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);
analogWrite(pwmA, 155);
analogWrite(pwmB, 155);
}

void sag()
{ digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);

analogWrite(pwmA, 0);
analogWrite(pwmB, 155);
}

void sol()
{ digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);

analogWrite(pwmA, 155);
analogWrite(pwmB, 0);
}

void dur()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
}