Notes

#include <QTRSensors.h>
#define NUM_SENSORS 5 // number of sensors used
#define NUM_SAMPLES_PER_SENSOR 4 // average 4 analog samples per sensor reading
#define QTR_NO_EMITTER_PIN // no emitter pin

// sensors 1 through 5 are connected to analog inputs 1 through 5, respectively
QTRSensorsAnalog qtra((unsigned char[]) {1, 2, 3, 4, 5}, NUM_SENSORS, NUM_SAMPLES_PER_SENSOR);
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];
int dist=0;
int sensorPin=A0;
int obstaculo=450; //distancia do obstaculo

void setup() {
Serial.begin(9600); // iniciar serial
pinMode(sensorPin, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT); // IN4 - motor direita
pinMode(3, OUTPUT); // IN3 - motor direita
pinMode(4, OUTPUT); // IN2 - motor esquerda
pinMode(5, OUTPUT); // IN1 - motor esquerda
pinMode(6, OUTPUT); // PWM - motor esquerda
pinMode(9, OUTPUT); // PWM - motor direita
delay(500);
// ----------------- CALIBRAçAO dos SENSORES----------------------
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH); // turn on Arduino's LED to indicate we are in calibration mode
for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds
{
qtra.calibrate(); // reads all sensors 10 times at 2.5 ms per six sensors (i.e. ~25 ms per call)
}
digitalWrite(13, LOW); // turn off Arduino's LED to indicate we are through with calibration
// print the calibration minimum values measured when emitters were on
Serial.begin(9600);
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtra.calibratedMinimumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
// print the calibration maximum values measured when emitters were on
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtra.calibratedMaximumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
Serial.println();
delay(1000);
}

void loop() {
delay(50);
dist=analogRead(sensorPin);
if(dist<obstaculo){
segue_linha();
if(dist>=obstaculo){
parar();
}
}
}
void segue_linha(){
qtra.read(sensorValues);
if (sensorValues[3] > 100) { // se sensor3 estiver na linha
frente ();
}
else if (sensorValues[3] < 100) {
findline ();
}

}

void frente () {
analogWrite(6, 180);
analogWrite(9, 150);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
delay (90); // varia - conforme a espessura da linha e da curva
parar();
return;
}

void findline () {
parar();
if (sensorValues[2] > 100) { // se o sensor2 está no preto vira para esquerda
vira_direita();
}
else if (sensorValues[1] > 100) { // se o sensor2 está no preto vira para esquerda
vira_direita();
}
else if (sensorValues[4] > 100) { // se o sensor4 está no preto vira para direita
vira_esquerda();
}
else if (sensorValues[5] > 100) { // se o sensor5 está no preto vira para direita
vira_esquerda();
}
}

void parar() {
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
delay (50);
return;
}

void vira_direita() {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
delay (80); // variar conforme a espessura da linha
parar();
return;
}
void vira_esquerda() {
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
delay (80);
parar();
return;
}