Notes

Ferhat bey, öncelikle dediklerinizde çok haklısınız, sizden sonra yazılım ekibi liderimiz Mustafa ile de görüştüm. Onunla birlikte aşağıda ki maddelerde bulunan geçmişte oluşan sorunlarımızı ve nasıl çözdüğümüzü size aktarmamız gerektiğine karar verdik ve yarın sizin müsait bir zaman diliminde sizinle tekrardan görüşmeyi çok isteriz.
Servo: Mustafa ile de konuştuğumda servoyu yakma sebebimizin çok dağınık ve dört bir taraftan kapalı bir kutu içerisinde çalışırken kabloları karıştırdık ve +,- kablolarını yanlışlıkla ters takıldı. Oluşan ters akımdan dolayı da servo'nun ters akım koruması olmadığından dolayı, yandı.
Plastik Mil: Millerin ilk üretimi 3D yazıcılardan gerçekleşti ve bu şekilde tasarlanan ilk seriler takılırken kırılıyordu. Bir sonrakinde daha iç dolgusu fazla olan 3D parçalar üretildi. Bu üretilen 2. seriler takılırken sıkıntı oluşturmuyordu ama çıkartırken kırılıyordu. Daha sonrasında Arçelik Garage ile konuştuğumuzda, Garage bünyesinde SLS denilen bir plastik serisi daha olduğunu söylediler. SLS maddesinin normalde Arçelik ürünlerinde 4mm ile yapılırken bizim için üretilen 6mm kalınlıkta sağlam kalacağı ön görülüyordu. 3. seri olan bu plastik seriler, takılıp çıkartıldığında dayanıyordu ama rover ilerlerken ilk 2 tanesi kırılma yaşadı. SLS üretiminde ön ve arka için 1'er adet yedek yapılmıştı. Normal SLS plastik parçaları da kırılmaya başlayınca, her birinin ortasından içine uzun birer vida ve çivi geçirerek sağlamlığını arttırma fikrini denedik. Bu şekilde parçalar kırılmıyordu ama parçaların düz duruşu da sıkıntıya girmişti. Çivi geçirilmiş sls parçaları roverı taktığımızda rover yalpalayarak ilerliyordu. Bu konuda etrafımızda tanıdığımız sanayi ve mühendislere gösterdiğimizde bu mil aktarmaların mutlaka esneme kapasitesi az olan çelikten yapılması gerektiği çözümüne ulaştık. Bu aşamada, daha fazla Arçelik Garage'a yük olmadan dışarıdan kendimiz paslanmaz çelikten 4 adet mil yaptırarak millerin esnemesi, kırılması ve roverın genel olarak yalpalama sorununa çözüm bulduk.
Tekerlek: Roverın ilk aldığımız tekerlekleri, yeni CNC den oluşturulan paslanmaz çelik tekerlekler ile yetersiz geldiğinden dolayı paslanmaz çelik miller ile birlikte yeni daha ağır tekerlekler alındı.
Motor: Rover'ın ilk başta ki tasarımını yaparken, rover'ın 6 kg'ı geçmeyeceğini düşünüyorduk. Bu 6kg sonucu; tüm malzemelerin, elektronik donanımın, tekerleklerin, millerin, motorların kendi ağırlıkları, pillerin, üzerine koyacağımız sensörlerin toplam ağırlığına göre belirlenmişti ve ona göre daha fazla tork üretebilecek motorlar alınmıştı(ortalam 4.5kg geliyordu). Ama millerin plastikten, paslanmaz çelik'e geçtiğinde yaklaşık 2 kg (teker başına 500gr) daha yük eklendi. Bu sorunu ortadan kaldırmak için, daha fazla tork gerektiren ama daha az rpm(hız) da çalışabilen yeni motorlar satın aldık.
Dümen kısmı(dönüş sisteminin servo-teker arasında kalan kısım): Dümen kısmında, ilk plastikler ile iki defa 3D yazıcılardan üretimi gerçekleşti.
Raspberry(mikro işlemci kartı): Ekip olarak minimum bütçe ile maksimum verimi korumak istediğimiz için raspberry'nin koruma kabı ve sarj aletini içeren set daha pahalı olmasından ötürü sadece Raspberry'i satın aldık. Daha sonrasında roverın zemine yerleştirirken de şeffaf silikon ile raspberry 'e kendimiz kap yaptık. Geçtiğimiz günlerde raspberry pi 'nin +,- çıkışı silikon ile birbirine temas etmiş ve raspberry'nin bir kısmı kısa devre oldu. Buna çözüm olarak, kendimizin daha eski versiyon raspberry pi 1 ler ile devam edeceğiz, ama bu tüm yazılımın tekrardan revizyon edilmesi gerekecek, bu konuda tekrardan bir raspberry pi 3 alınırsa çok güzel olabilir.