Notes

#include<SoftwareSerial.h>

const int trig =6;
const int echo= 7;
SoftwareSerial BT1(0, 1);
char data;

const int sol_i = 4; // motor sürücü pinleri tanımlandı
const int sol_g = 5;
const int sag_i = 2;
const int sag_g = 3;

const int sol_sensor1 = 13;
const int sol_sensor2 = 12;
const int orta_sensor = 11;
const int sag_sensor1 = 10;
const int sag_sensor2 = 9;

int S1, S2, S3, S4, S5; // sol ve sağ sensörün durum değişkenleri tanımlandı


int sure = 0; // mesafe hesabından kullanılacak olan değişkenler tanımladı
int mesafe = 0;
int count = 1;


void setup()

{
pinMode(trig , OUTPUT); // sensörün trigger pini çıkış olarak ayarlandı
pinMode(echo , INPUT ); // sensörün echo pini giriş olarak ayarlandı

pinMode(sol_i, OUTPUT); // motor sürücü pinleri çıkış olarak ayarlandı
pinMode(sol_g, OUTPUT);
pinMode(sag_i, OUTPUT);
pinMode(sag_g, OUTPUT);

pinMode(sol_sensor1, INPUT); // sensör pinleri giriş pini olarak atandı
pinMode(sol_sensor2, INPUT);
pinMode(orta_sensor, INPUT);
pinMode(sag_sensor1, INPUT);
pinMode(sag_sensor2, INPUT);

Serial.begin(9600);
BT1.begin(9600);

}



void loop()
{
if (BT1.available())
{
data=BT1.read();
BT1.println(data);
}

if(data=='1'){


arama();
{
digitalWrite(trig , HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(trig , LOW);

sure = pulseIn(echo , HIGH);
mesafe = (sure / 2) / 28.5;

if (mesafe > 30)
{

S1 = digitalRead(sol_sensor1); // sol ve sağ sensör okunup değişkenlere kaydedildi.||
S2 = digitalRead(sol_sensor2);
S3 = digitalRead(orta_sensor);
S4 = digitalRead(sag_sensor1);
S5 = digitalRead(sag_sensor2);

if (S1 == 1 && S2 == 1 && S4 == 1 && S5 == 1 && S3 == 0) // sensörler siyah görmüyor ise 2 motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
else if ((S1 == 1 && S2 == 1) || ((S1 == 1) && (S2 == 1)) && S4 == 0 && S5 == 0 && S3 == 0) // sağ sensör siyah görüyor ise sol motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}

else if ((S4 == 1 && S5 == 1) || ((S4 == 1) && (S5 == 1)) && S1 == 0 && S2 == 0 && S3 == 0) // sol sensör siyah görüyor ise sağ motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
else if(S1 == 0 && S2 == 0 && S4 == 0 && S5 == 0 && S3 == 0) // hiçbir sensör siyah görmüyorsa ise sol motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}

else if(S1 == 1 && S2 == 0 && S4 == 0 && S5 == 1 && S3 == 0) // ortada ki 3 sensör siyah görüyor ise 2 motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}


else if(S1 == 0 && S2 == 0 && S4 == 0 && S5 == 1 && S3 == 0) // ortada ki 3 sensör siyah görüyor ise 2 motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}

else if(S1 == 1 && S2 == 0 && S4 == 0 && S5 == 0 && S3 == 0) // ortada ki 3 sensör siyah görüyor ise 2 motor çalışıyor.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}

else if(data=='0'){
delay(25); // ivme kırıcı kodlar
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
delay(50);
}
}
}
}
else
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}


}

void arama()
{


while(S1 == 1 && S2 == 1 && S4 == 1 && S5 == 1 && S3==1)
{

if (BT1.available())
{
data=BT1.read();
}

if(data='1'){
S1 = digitalRead(sol_sensor1); // sol ve sağ sensör okunup değişkenlere kaydedildi.||
S2 = digitalRead(sol_sensor2);
S3 = digitalRead(orta_sensor);
S4 = digitalRead(sag_sensor1);
S5 = digitalRead(sag_sensor2);

digitalWrite(trig , HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(trig , LOW);

sure = pulseIn(echo , HIGH);
mesafe = (sure / 2) / 28.5;

if (mesafe < 10 ) // mesafe 30cm den küçük ise robotu geri al ve döndür
{
delay(150);
digitalWrite(sol_i , LOW);
digitalWrite(sol_g , HIGH);
digitalWrite(sag_i , LOW);
digitalWrite(sag_g , LOW);
delay(150);

}
else // mesafe 30cm den büyük ise düz git
{
delay(150);
digitalWrite(sol_i , HIGH);
digitalWrite(sol_g , LOW);
digitalWrite(sag_i , HIGH);
digitalWrite(sag_g , LOW);
delay(150);
}
delay(25); // ivme kırıcı kodlar
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
delay(50);
}

else if(data=='0'){
delay(25); // ivme kırıcı kodlar
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
delay(50);
}

}
}