Notes

const int trig =6;
const int echo= 7;

const int sol_i = 4; // motor sürücü pinleri tanımlandı
const int sol_g = 5;
const int sag_i = 2;
const int sag_g = 3;

const int sol_sensor1 = 13;
const int sol_sensor2 = 12;
const int orta_sensor = 11;
const int sag_sensor1 = 10;
const int sag_sensor2 = 9;

int sol_durum1, sol_durum2, orta_durum, sag_durum1, sag_durum2; // sol ve sağ sensörün durum değişkenleri tanımlandı


int sure = 0; // mesafe hesabından kullanılacak olan değişkenler tanımladı
int mesafe = 0;
int count = 1;


void setup()

{
pinMode(trig , OUTPUT); // sensörün trigger pini çıkış olarak ayarlandı
pinMode(echo , INPUT ); // sensörün echo pini giriş olarak ayarlandı

pinMode(sol_i, OUTPUT); // motor sürücü pinleri çıkış olarak ayarlandı
pinMode(sol_g, OUTPUT);
pinMode(sag_i, OUTPUT);
pinMode(sag_g, OUTPUT);

pinMode(sol_sensor1, INPUT); // sensör pinleri giriş pini olarak atandı
pinMode(sol_sensor2, INPUT);
pinMode(orta_sensor, INPUT);
pinMode(sag_sensor1, INPUT);
pinMode(sag_sensor2, INPUT);
}



void loop()
{

for(int i=0; i<1; i++)
{
arama();
}
{
digitalWrite(trig , HIGH); // hc-sr04 kullanılarak mesafe hesaplandı
delayMicroseconds(1000); // mesafe hesabının ayrıntıları için videoya bakınız
digitalWrite(trig , LOW); // http://lezzetlirobottarifleri.com/video/hc-sr04-mesafe-sensoru-ve-29-1-degeri

sure = pulseIn(echo , HIGH);
mesafe = (sure / 2) / 28.5;

if (mesafe > 30)
{

sol_durum1 = digitalRead(sol_sensor1); // sol ve sağ sensör okunup değişkenlere kaydedildi.||
sol_durum2 = digitalRead(sol_sensor2);
orta_durum = digitalRead(orta_sensor);
sag_durum1 = digitalRead(sag_sensor1);
sag_durum2 = digitalRead(sag_sensor2);

if (sol_durum1 == 1 && sol_durum2 == 1 && sag_durum1 == 1 && sag_durum2 == 1 && orta_durum == 1) // iki sensör de siyah görmüyor ise motorlar ileri gidecek şekilde çalışıtırıldı.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
else if (sol_durum1 == 1 && sol_durum2 == 1 && sag_durum1 == 0 && sag_durum2 == 0 && orta_durum == 0) // sağ sensör siyah görüyor ise motorlar sağa dönecek şekilde çalıştırıldı.
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, HIGH);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
else if (sol_durum1 == 0 && sol_durum2 == 0 && sag_durum1 == 1 && sag_durum2 == 1 && orta_durum == 0) // sol sensör siyah görüyor ise motorlar sola dönecek şekilde çalıştırıldı.
{
digitalWrite(sag_i, HIGH);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
else //eğer yukarıda şartların 3 üde değilse dur.
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
delay(25); // ivme kırıcı kodlar, bunların mantığı videolarda anlatıldı arkadaşlar.
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
delay(50);
}

else
{
digitalWrite(sag_i, LOW);
digitalWrite(sag_g, LOW);
digitalWrite(sol_i, LOW);
digitalWrite(sol_g, LOW);
}
}

}

void arama()
{
while(sol_durum1 == 1 && sol_durum2 == 1 && sag_durum1 == 1 && sag_durum2 == 1 && orta_durum==1)
{

digitalWrite(trig , HIGH); // hc-sr04 kullanılarak mesafe hesaplandı
delayMicroseconds(1000); // mesafe hesabının ayrıntıları için videoya bakınız
digitalWrite(trig , LOW); // http://lezzetlirobottarifleri.com/video/hc-sr04-mesafe-sensoru-ve-29-1-degeri

sure = pulseIn(echo , HIGH);
mesafe = (sure / 2) / 28.5;

if (mesafe < 10 ) // mesafe 30cm den küçük ise robotu geri al ve döndür
{
digitalWrite(sol_i , LOW);
digitalWrite(sol_g , HIGH);
digitalWrite(sag_i , LOW);
digitalWrite(sag_g , LOW);
delay(150);

}
else // mesafe 30cm den büyük ise düz git
{
digitalWrite(sol_i , HIGH);
digitalWrite(sol_g , LOW);
digitalWrite(sag_i , HIGH);
digitalWrite(sag_g , LOW);
}
}
}