Notes

//STEP MOTOR KUTUPHANESI
#include <CustomStepper.h>
#include <TM1637Display.h>


// Motor pin AYARLARI

const int KAT1 = 13;
const int KAT2 = 12;
const int KAT3 = 11;
const int KAT4 = 10;

const int AKAT1 = 6;
const int AKAT2 = 7;
const int AKAT3 = 8;
const int AKAT4 = 9;

const int SENSOR_A1 = 14;
const int SENSOR_A2 = 15;
const int SENSOR_A3 = 16;
const int SENSOR_A4 = 17;

// Module connection pins (Digital Pins)
#define CLK 18
#define DIO 19

// The amount of time (in milliseconds) between tests
#define TEST_DELAY 2000

const uint8_t SEG_DONE[] = {
SEG_B | SEG_C | SEG_D | SEG_E | SEG_G, // d
SEG_A | SEG_B | SEG_C | SEG_D | SEG_E | SEG_F, // O
SEG_C | SEG_E | SEG_G, // n
SEG_A | SEG_D | SEG_E | SEG_F | SEG_G // E
};

TM1637Display display(CLK, DIO);

CustomStepper stepper1(2, 3, 4, 5, (byte[]) {8, B1000, B1100, B0100, B0110, B0010, B0011, B0001, B1001}, 4075.7728395, 12, CW);



// DEGISKENLER
int SENSORDURUM_A1 = 0;
int SENSORDURUM_A2 = 0;
int SENSORDURUM_A3 = 0;
int SENSORDURUM_A4 = 0;
int KAT_BUTON1 = 0;
int KAT_BUTON2 = 0;
int KAT_BUTON3 = 0;
int KAT_BUTON4 = 0;
int AKAT_BUTON1 = 0;
int AKAT_BUTON2 = 0;
int AKAT_BUTON3 = 0;
int AKAT_BUTON4 = 0;
int KABINYERI = 0;
int MOTOR_SAY = 0;
int MOTOR_SAY1 = 0;
int MOTOR_SAY2 = 0;
int DURUM = 0;
int ADURUM = 0;
int YER1 = 1;
int YER2 = 1;
int HAREKET1 = 0;
int HAREKET2 = 0;
int LIMIT_UST = 11500;
int LIMIT_ORTA = 5750;
int LIMIT_ALT = -11500;
boolean AKTIF = false;

void setup() {
Serial.begin(115200); //
//PIN DURUM AYARLARI

pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);


digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);



pinMode(KAT1, INPUT_PULLUP);
pinMode(KAT2, INPUT_PULLUP);
pinMode(KAT3, INPUT_PULLUP);
pinMode(KAT4, INPUT_PULLUP);
pinMode(AKAT1, INPUT_PULLUP);
pinMode(AKAT2, INPUT_PULLUP);
pinMode(AKAT3, INPUT_PULLUP);
pinMode(AKAT4, INPUT_PULLUP);
pinMode(SENSOR_A1, INPUT_PULLUP);
pinMode(SENSOR_A2, INPUT_PULLUP);
pinMode(SENSOR_A3, INPUT_PULLUP);
pinMode(SENSOR_A4, INPUT_PULLUP);

int k;
uint8_t data[] = { 0xff, 0xff, 0xff, 0xff };
display.setBrightness(0x0f);

// All segments on



//STEP MOTOR HIZ AYARLARI

//CCW - YUKARI
//CW ASAGI

stepper1.isDone() ;
stepper1.setDirection(CW);
stepper1.rotateDegrees(3000);
stepper1.setRPM(12);
stepper1.setSPR(4075.7728395);

while (DURUM == 0) { // ALT KAT SENSORLERI KABINI GORENE KADAR ASANSORLERI ASAGIYA AL
SENSORDURUM_A1 = digitalRead(SENSOR_A1); // KABIN SENSORUNE BAK

if (SENSORDURUM_A1 == LOW) { // 1. SENSOR DURUMU LOW ISE
stepper1.setDirection(STOP);
MOTOR1_DUR();
} else {
stepper1.run(); //1. MOTOR DUR
}

if (SENSORDURUM_A1 == LOW) { // 1. SENSOR DURUMU LOW ISE VE 2. SENSOR DURUMU LOW ISE DEVAM ET


display.setSegments(0);
display.showNumberDec(1, 0);
break;
}

}


}






void loop() {

// SENSORLERI KONTROL ET



SENSORDURUM_A1 = digitalRead(SENSOR_A1);
SENSORDURUM_A2 = digitalRead(SENSOR_A2);
SENSORDURUM_A3 = digitalRead(SENSOR_A3);
SENSORDURUM_A4 = digitalRead(SENSOR_A4);

Serial.print("sensor = ");
Serial.print(SENSORDURUM_A1);
Serial.print(" - ");
Serial.print(SENSORDURUM_A2);
Serial.print(" - ");
Serial.print(SENSORDURUM_A3);
Serial.print(" - ");
Serial.println(SENSORDURUM_A4);

// ASANOR HIZLARINI ARTTIR

BUTONBAK(); // KAT BUTONLARINA BAK
if ((SENSORDURUM_A4 == LOW) && ( KABINYERI!=4)) {
KABINYERI=4;
display.setSegments(0);
display.showNumberDec(KABINYERI, 0);
}

if ((SENSORDURUM_A3 == LOW)&& ( KABINYERI!=3)) {
KABINYERI=3;
display.setSegments(0);
display.showNumberDec(KABINYERI, 0);
}
if ((SENSORDURUM_A2 == LOW) && ( KABINYERI!=2)) {
KABINYERI=2;
display.setSegments(0);
display.showNumberDec(KABINYERI, 0);
}
if ((SENSORDURUM_A1 == LOW) && ( KABINYERI!=1)) {
KABINYERI=1;
display.setSegments(0);
display.showNumberDec(KABINYERI, 0);
}






if (stepper1.isDone() == true ) { // 1. STEP MOTOR DURDUYSA DURUMLARI SIFIRLA
if (HAREKET1 == 1 ) {
DURUM = 0;
ADURUM = 0;
HAREKET1 = 0;
}
}
if ((DURUM == 4) || (ADURUM == 4)) // 4. KATA CIK
{

if (SENSORDURUM_A4 == LOW) { // 4. KAT SENSORU ALGILARSA DUR
stepper1.setDirection(STOP);
MOTOR1_DUR();
} else {

stepper1.setDirection(CCW);
stepper1.rotateDegrees(2250);
HAREKET1 = 1;
YER1 = 4;
delay(1);
}
}



if ((DURUM == 3) || (ADURUM == 3)) // 3. KATA CIK
{

if (SENSORDURUM_A3 == LOW) { // 3. KAT SENSORU ALGILARSA DUR
stepper1.setDirection(STOP);
MOTOR1_DUR();
} else {

if (YER1 < 3) {
stepper1.setDirection(CCW);
}
if (YER1 == 4) {
stepper1.setDirection(CW);
}
stepper1.rotateDegrees(2250);
HAREKET1 = 1;
YER1 = 3;
delay(1);
}

}



if ((DURUM == 2) || (ADURUM == 2)) // 2. KATA CIK
{

if (SENSORDURUM_A2 == LOW) {// 2. KAT SENSORU ALGILARSA DUR
stepper1.setDirection(STOP);
MOTOR1_DUR();
} else {

if (YER1 == 1) {
stepper1.setDirection(CCW);
}
if (YER1 > 2) {
stepper1.setDirection(CW);
}
stepper1.rotateDegrees(2250);
HAREKET1 = 1;
YER1 = 2;
delay(1);
}
}




if ((DURUM == 1) || (ADURUM == 1))
{

if (SENSORDURUM_A1 == LOW) {// 1. KAT SENSORU ALGILARSA DUR
stepper1.setDirection(STOP);
MOTOR1_DUR();
} else {

stepper1.setDirection(CW);
stepper1.rotateDegrees(2250);
HAREKET1 = 1;
YER1 = 1;
delay(1);
}
}


stepper1.run(); // MOTORU CALISTIR

}

void BUTONBAK() {

// KAT BUTONLARINA BAK
KAT_BUTON1 = digitalRead(KAT1);
KAT_BUTON2 = digitalRead(KAT2);
KAT_BUTON3 = digitalRead(KAT3);
KAT_BUTON4 = digitalRead(KAT4);
AKAT_BUTON1 = digitalRead(AKAT1);
AKAT_BUTON2 = digitalRead(AKAT2);
AKAT_BUTON3 = digitalRead(AKAT3);
AKAT_BUTON4 = digitalRead(AKAT4);



if (KAT_BUTON1 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
DURUM = 1;
}

delay(5);
}

if (KAT_BUTON2 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
DURUM = 2;
}

delay(5);
}

if (KAT_BUTON3 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
DURUM = 3;
}

delay(5);
}

if (KAT_BUTON4 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
DURUM = 4;
}

delay(5);
}

if (AKAT_BUTON1 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
ADURUM = 1;
}

delay(5);
}

if (AKAT_BUTON2 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
ADURUM = 2;
}

delay(5);
}

if (AKAT_BUTON3 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
ADURUM = 3;
}

delay(5);
}

if (AKAT_BUTON4 == LOW) { // 1. KAT CAGIRMA BUTONUNA BASILDIMI
if ( HAREKET1 == 0 )
{
ADURUM = 4;
}

delay(5);
}



}


void MOTOR1_DUR() { // 1. MOTORU DURDUR
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
ADURUM = 0;
DURUM = 0;
HAREKET1 = 0;


}