Notes

#include <QTRSensors.h> //SERİ MONİTORLE İŞİN YOKSA SAKIN ACMA ROBOT KAFASINI SALLIYOR
//BEYAZ ZEMİN SİYAH ÇİZGİ VE ÇİZGİ ÜZERİNDE ENGEL VAR ENGELDEN KAÇIP TEKRAR ÇİZGİYE GİRİYOR
#define Kp .1
#define Kd 4
int maksimumhiz = 250;
int hiz = 190;
#define SensorSayisi 6
#define sagmi 11
#define sagmg 6
#define solmi 9
#define solmg 10
int sonhata = 0;
int zemin = 1; //siyah 1 beyaz 0

#define trig1 12
#define echo1 3
#define trig2 5
#define echo2 4
#define trig3 8
#define echo3 7

int sayac = 0;
int a=0;
int b=0;



QTRSensorsAnalog qtra((unsigned char[]) {A0,A1,A2,A3,A4,A5} ,SensorSayisi);
unsigned int sensorler[SensorSayisi];



void setup(){
pinMode(trig1,OUTPUT);
pinMode(trig2,OUTPUT);
pinMode(trig3,OUTPUT);
pinMode(echo1,INPUT);
pinMode(echo2,INPUT);
pinMode(echo3,INPUT);


pinMode(sagmi,OUTPUT);
pinMode(sagmg,OUTPUT);
pinMode(solmi,OUTPUT);
pinMode(solmg,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);

pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);


for (int i = 0; i < 70; i++){
digitalWrite(13,HIGH);
delay(20);
qtra.calibrate();
digitalWrite(13,LOW);
delay(20);
}

}

void loop(){
int sens2 = analogRead(A0);
int sens3 = analogRead(A1);
int sens4 = analogRead(A2);
int sens5 = analogRead(A3);
int sens6 = analogRead(A4);
int sens7 = analogRead(A5);



digitalWrite(trig2,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig2,HIGH);
delayMicroseconds(10); //ORTADAKİ MESAFE SENSORUNU OKUTTUK
digitalWrite(trig2,LOW);
int sure2 = pulseIn(echo2,HIGH);
int mesafe2 = (sure2/2) / 29.1;




while(sens2<300||sens3<300||sens4<300||sens5<300||sens6<300||sens7<300){ /*Ortadaki çizgi sensörlerini okuttuk eğer çizgiyi görürse çizgi izleyen döngüsüne girecek.
Şuan SİYAH çizgiyi algılayacak şekilde yazdım eğer BEYAZ çizgi olacaksa (sens4<300&&sens5<300) şeklinde yazacağım*/

a=0; //Aşağıdaki komutlarda adım sayılarını yazdık burada çizgiye girince tekrar sıfırlanıyor ki çizgi üzerinde birden fazla engel varsa robot düzgün çalışsın

int position = qtra.readLine(sensorler,true,zemin); //1 siyah zemin 0 beyaz zemin


int hata = position - 2500;
int pid = Kp * hata + Kd * (hata - sonhata);
sonhata = hata;

int sagmotorhizi = hiz - pid;
int solmotorhizi = hiz + pid;



if (sagmotorhizi > maksimumhiz){
sagmotorhizi = maksimumhiz;
}
if (solmotorhizi > maksimumhiz ){
solmotorhizi = maksimumhiz;
}
if (sagmotorhizi < 0){
sagmotorhizi = 0;
}

if (solmotorhizi < 0){
solmotorhizi = 0;
}

digitalWrite(solmg,LOW);
digitalWrite(sagmg,LOW);
analogWrite(sagmi,sagmotorhizi);
analogWrite(solmi,solmotorhizi);


digitalWrite(trig2,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig2,HIGH); //ORTA SENSORU OKUTTUK
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig2,LOW);
int sure2 = pulseIn(echo2,HIGH);
int mesafe2 = (sure2/2) / 29.1;

if(mesafe2<20){
break; //ORTA SENSOR 25 TEN KÜÇÜKSE ÇİZGİ İZLEYEN DÖNGÜSÜNDEN ÇIK
}

}


while(mesafe2<20){ //Ortadaki sensorum eğer engel algıladıysa doğal olarak çizgi izleyen döngüsünden çıkıp bu donguye girecektir
digitalWrite(sagmg,LOW); //ve engel algıladığı anda saga tam şekilde donmeye başlayacak.
digitalWrite(solmg,LOW);
analogWrite(sagmi,0);
analogWrite(solmi,255);
delay(420);
a=1; //Bu otonom dönmenin ilk aşamasını bitirdiği anlamına geliyor
break;
}

while(a==1){ //Eğer ortadaki mesafe sensoru 25 ten büyükse ve ilk aşama bittiyse bu döngüye gir ve diğer komutlara bakma
digitalWrite(sagmg,LOW);
digitalWrite(solmg,LOW);
analogWrite(sagmi,hiz);
analogWrite(solmi,hiz); //Düz bir şekilde ilerle
delay(1000);
a=2;
break;
}



while(a==2){ //Eğer adım 2 tamamlanmışsa artık sola, çizgiye dönebilirsin
digitalWrite(sagmg,LOW);
digitalWrite(solmg,LOW);
analogWrite(sagmi,245); //keskin bir şekilde değilde yumuşak bir şekilde geri dönüyor
analogWrite(solmi,150);




int sens2 = analogRead(A0);
int sens3 = analogRead(A1);
int sens4 = analogRead(A2);
int sens5 = analogRead(A3);
int sens6 = analogRead(A4);
int sens7 = analogRead(A5);

if(sens2<300||sens3<300||sens4<300||sens5<300||sens6<300||sens7<300){
break;
}
}







}